高虎時代絵巻は、初代藩主藤堂高虎公の1608年の安濃津城入城をモデルとしています。

参加者は公募で、藤堂高虎公とその家臣団の勇姿を再現し、鎧・兜や武士の衣装を身にまとい、見る人たちも江戸時代にタイムスリップしてしまいそうな勇壮な行列でパレードに参加します。